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                    從機械結構來看,工業機器人一共有兩種:一是串聯型,另一種是并聯型。串聯型的特性是由一個軸的運作,會改動另一個軸的原點。然而并聯機器人是一個軸運作,但是并不會更改另外的一個軸坐標。前期的福州工業機器人都是采用串聯組織。并聯組織定義為動渠道和定渠道,至少有兩個獨立的運作鏈相連接,組織具有兩個或兩個以上自由度,且以并聯方式驅動的一種閉環組織。

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